伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中的運(yùn)用

返回列表 來源：發(fā)布日期： 2019.04.12

伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中的運(yùn)用

機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的增長如火如荼，遍地開花，大量工業(yè)機(jī)床廠家、伺服廠家和其他有條件的企業(yè)都紛紛轉(zhuǎn)向機(jī)器人市場。為何機(jī)床廠家和伺服廠家如此積極轉(zhuǎn)型研發(fā)機(jī)器人 ?工業(yè)機(jī)器人有4 大組成部分，分別為本體，伺服電機(jī)，減速器和控制器。其中伺服和控制器都是機(jī)床廠家所擅長的，因此大量機(jī)床廠商選擇機(jī)器人作為產(chǎn)品轉(zhuǎn)型升級(jí)的方向。工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)和自動(dòng)化產(chǎn)品主要涉及伺服電機(jī)、減速機(jī)、控制器和傳感器等。而伺服電機(jī)可以分為兩大塊，一塊是電機(jī)本體，一塊則是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

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伺服電機(jī)
電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，要求是要有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動(dòng)機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)必須具有較高的可靠性，并且有較大的短時(shí)過載能力。
目前，高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛的應(yīng)用。

伺服控制系統(tǒng)
是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)，例如數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人等。使用在伺服系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)要求具有響應(yīng)速度快、定位準(zhǔn)確、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量( 使用在機(jī)電系統(tǒng)中的伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 ) 較大。為了能夠和絲杠等機(jī)械部件直接相連，伺服電機(jī)有一種專門的小慣量電機(jī)，為了得到極高的響應(yīng)速度。但這類電機(jī)的過載能力低，當(dāng)使用在進(jìn)給伺服系統(tǒng)中時(shí)，必須加減速裝置。

工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個(gè)閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。一般情況下，對(duì)于交流伺服驅(qū)動(dòng)器，可通過對(duì)其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。

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